청계천∼세운상가 3.4㎞ 20분 간격 운행
안전요원 동승… 승객 최대 7명 무료 탑승
2023년 상반기 내 청계5가까지 연장 예정
트럭 한 대가 끼어들자 안전거리 확보
오토바이 가까이 붙을 때도 속도 줄여
2025년 전국 시도별 1곳 이상 시범운행

“안녕하세요. 저는 신호도 잘 지키고 과속도 하지 않지만 도로에서 돌발상황이 발생할 수 있습니다. 일부 구간에서는 수동 운전을 할 수 있습니다.”

지난 2일 서울 종로구 청계광장에서 자율주행셔틀에 탑승하자 이런 안내멘트가 흘러나왔다. 운전은 기본적으로 자율주행셔틀이 스스로 하지만 일부 혼잡한 구간에서는 운전석에 앉은 안전 요원(세이프티 드라이버)이 운전대를 잡을 수 있다는 설명이었다.

지난 2일 서울 종로구 청계광장에서 대기 중인 자율주행셔틀.

승객이 모두 안전벨트를 착용하자 셔틀이 출발했다. 전면창 윗부분에 설치된 대형 디스플레이 안내판 왼쪽에는 현재 위치를 나타내는 내비게이션이, 중간에는 다음 정류장과 자율주행 여부를 나타내는 정보가 나타났다. 오른쪽에는 차량이 받아들이는 차량과 보행자 등의 시각적 정보가 단순화된 형태로 나타나 자율주행차를 탄 것을 실감 나게 했다.

2차로에 정차해 있던 트럭 한 대가 1차로로 끼어들자 셔틀은 빠르게 속도를 줄이면서 안전거리를 확보했다. 오토바이가 가까이 붙을 때도 셔틀은 속도를 줄였다. 신호등이 있는 횡단보도에 가까워지면 통신을 통해 받은 신호 정보와 실제 신호등을 모두 확인해 신호 변화에 유연하게 속도를 조절했다. 시각 정보로만 판단할 수 있는 사람보다 정보를 더 많이 갖고 운전하는 것이다. 차폭이 좁아지는 공사현장 구간에서 안전 요원이 수동운전을 시작하고, 일반 구간에서 다시 자율주행 모드로 바뀌었는데 운전 주체가 달라졌다는 것을 알아채기 어려울 정도로 전환이 매끄러웠다.

◆청계천에 자율주행셔틀 달린다

포티투닷(42dot)은 청계천에서 자율주행셔틀 시범 운영을 거쳐 지난달 25일부터 시민 대상 서비스를 시작했다.

청계광장에서 시작해 세운상가에서 유턴해 다시 돌아오는 3.4㎞의 순환구간이며 내년 상반기 내 청계5가까지 8.8㎞ 순환구간으로 확대될 예정이다. 현재 요금은 무료이고 매주 월요일에서 토요일까지 운행된다. 수요 응답에 최적화된 자율주행셔틀(aDRT)로, ‘TAP!’ 앱을 통해 차량을 호출하면 탈 수 있다.

운행 중인 자율주행셔틀의 내부 모습. 디스플레이 안내판에 ‘자율주행 중’이라고 표시돼 있다.

안전 요원을 제외한 최대 7명이 탈 수 있다. 두 대의 차량으로 서비스를 시작한 이후 대부분 만석 상태로 운행했으며, 오후에는 한 시간 넘게 기다릴 정도로 반응이 좋다는 설명이다. 매일 100여명이 청계천 자율주행셔틀을 경험한 셈이다.

이 셔틀은 양산차에 자율주행 키트를 부착하는 형태가 아닌, 기획 단계부터 자율주행 대중교통을 목적으로 만든 전기차 기반의 PBV(목적 기반 모빌리티)다. 셔틀은 카메라 12대와 레이더 6대를 이용해 실시간으로 주변을 인식하며 달린다.

앞서 포티투닷은 서울 상암에서 이 셔틀을 이용해 약 1년 동안 유상 운송 서비스를 실시했다. 청계천변은 상암에 비해 통행 차량과 사람이 많은 데다 자전거, 오토바이 등이 공존해 훨씬 복잡하다. 셔틀을 타고 이동하는 중에도 갑자기 끼어드는 오토바이, 불법주정차 차량, 무단횡단 보행자가 끊임없이 나타났다. 도로 흐름이 원활할 때는 운행 구간을 도는 데 20분이 걸리지만, 이러한 돌발 변수 때문에 30분씩 걸리는 경우도 빈번하다.

포티투닷 관계자는 “청계천은 관광지, 대기업, 산책로, 상가 등이 밀집된 복합 공간으로 자율주행차 운행에는 모험적일 수 있는 환경”이라며 “다양한 도로 교통 상황을 겪으면서 많은 데이터를 축적해 점차 고도화되고 있다”고 밝혔다.

◆자율주행 택시·청소차도 운행

현재 서울의 청계천과 상암, 강남을 비롯해 전국 16곳에서 자율주행 택시, 버스, 무인청소차 등을 경험할 수 있다.

국토교통부는 자율주행자동차법에 따라 규제특례를 통해 시범운행지구로 지정된 곳에서 민간기업이 사업용 자동차가 아닌 자율차를 활용해 여객·화물 유상운송을 할 수 있도록 하고 있다. 임시운행허가 시 자동차 안전기준 면제 등 규제특례를 받아 사업목적에 적합한 다양한 자율주행 실증서비스를 통해 사업화를 추진할 수 있게 된다.

이에 따라 세종에서는 22.9㎞ 구간에서 BRT 버스 형태의 서비스가 2020년 12월 시작됐다. 광주에서는 광산구 내 2개 구역 약 3.8㎢ 지역에서 자율주행 무인청소차와 폐기물수거차가 운행되고 있다. 대구에서는 테크노폴리스와 대구국가산단 등의 지역에서 자율주행 버스와 택시 서비스가, 제주에서는 중문관광단지와 제주공항을 오가는 택시 서비스가 진행되고 있다.

국토부는 오는 2025년까지 전국 17개 시·도별로 1곳 이상 시범운행지구를 추가 지정하고, 중장기적으로 전국 어디서든 자율주행 실증을 할 수 있도록 추진할 계획이다.

백소용 기자 [e-mail]